MABEL, le robot mobile bimanuel open source qui élargit le champ des manipulations

L’équipe conjointe de l’Université de New York et de l’Université de Toronto a récemment rendu public MABEL, une plateforme robotique mobile à deux bras, totalement open source. Avec ses 56 degrés de liberté, ses trois roues orientables, son torse inclinable et une tête stéréo, le robot propose un volume de travail bien plus vaste qu’un manipulateur fixe. Les plans mécaniques, le schéma électronique, le micrologiciel sous ROS 2 ainsi que les outils de simulation sont tous disponibles en ligne, offrant aux laboratoires la possibilité de reproduire la plateforme sans repartir de zéro.

Une architecture conçue pour la mobilité et la manipulation simultanées

MABEL combine une base mobile à trois roues orientables, une colonne verticale et un torse pouvant s’incliner. Deux bras, dérivés du projet OpenArm, comportent chacun sept articulations et se terminent par des mains ORCA Hand à 17 degrés de liberté. Cette configuration permet d’ajuster la position de la base, la hauteur et l’orientation du torse avant d’engager les bras, ce qui multiplie les positions accessibles. Un robot de table reste cantonné à son poste ; MABEL, lui, peut se déplacer, franchir de petites obstacles et atteindre des zones qui seraient autrement hors de portée.

Téléopération via Apple Vision Pro

Le contrôle de MABEL se fait en partie en téléopération grâce à un casque Apple Vision Pro. L’opérateur reproduit ses gestes dans l’espace réel tout en visualisant les flux des caméras stéréo embarquées. Cette approche facilite la collecte de démonstrations, la résolution de tâches complexes et le passage d’une politique autonome à une intervention humaine lorsque le robot rencontre une impasse.

Coût et déclinaisons

Les auteurs ont publié une nomenclature détaillée. La version « Essential », qui correspond à un ensemble de pièces disponibles à la fin juillet 2026, est estimée à environ 8 056 $, tandis que les configurations « Recommended » et « Maximum » coûtent respectivement 9 283 $ et 14 721 $. Certains éléments, comme les cadres et tendons des mains, deux cartes Teensy 4.1 et les circuits imprimés personnalisés, ne sont pas encore inclus dans le calcul. Ces fourchettes montrent qu’il est possible de monter un robot de cette envergure sans exploser le budget d’un petit laboratoire.

Licences claires et réutilisables

Le dépôt open_mabel distingue explicitement les licences appliquées : le matériel est sous CERN‑OHL‑S‑2.0, le logiciel sous Apache 2.0 et la documentation ainsi que les photographies sous CC BY 4.0. Cette séparation simplifie la conformité juridique pour les équipes qui souhaitent fabriquer, modifier ou documenter leur propre exemplaire.

Des défis de reproductibilité

Publier les fichiers ne garantit pas une construction aisée. Les mains à tendons, les circuits imprimés sur mesure et la calibration de 56 axes demandent des compétences mécaniques et électroniques avancées. Le coût final dépendra des fournisseurs choisis, de l’outillage disponible et du temps d’assemblage nécessaire. Le projet se distingue néanmoins par le niveau de détail fourni dans la documentation, une rareté dans le domaine des robots bimanaux mobiles.

Vers une plateforme commune pour la recherche

En regroupant des sous‑systèmes déjà open source (bras OpenArm, mains ORCA, base omnidirectionnelle), MABEL propose une base matérielle cohérente sur laquelle plusieurs équipes peuvent tester leurs algorithmes de manipulation, d’apprentissage par renforcementReinforcement LearningMéthode d'apprentissage dans laquelle un agent améliore ses décisions en fonction des récompenses reçues lors de ses interactions. ou de téléopération. Si les premiers retours extérieurs confirment la facilité de reproduction, la plateforme pourrait devenir un standard de référence pour les travaux de manipulation domestique, d’assistance robotisée et d’enseignement en robotique.

Perspectives

MABEL montre que la communauté de recherche peut pousser la frontière de la robotique mobile sans recourir à des investissements massifs. La vraie preuve viendra des laboratoires qui, à partir des sources publiques, réussiront à assembler leurs propres machines et à publier des résultats comparables. Une fois ce test de reproductibilité passé, le robot pourrait rapidement se déployer dans des projets de recherche collaborative, accélérant le développement de solutions de manipulation autonome dans des environnements réels.